焊接执行#
焊接工艺和焊接程序了解后，可以进行具体的完成焊接程序编写和执行；下面将介绍几种焊接程序编写和执行。
程序编写#
单道焊接程序#
在程序管理页面，点击新建程序，进入程序编辑页面；
创建起始点 示教机器人使焊枪处在安全位置，并创建记录起始点；
点击页面右侧创建按钮，增加 直线 示教机器人使焊枪移动到起弧点，并记录当前点位置；
选中需起弧的点，点击页面右侧起弧按钮使选中的节点变为起弧点；并点击节点上的焊缝按钮进行焊接工艺设置，焊接工艺设置参考程序管理中 焊缝工艺与设置，焊道设置只需要设置单道；
根据实际情况点击页面右侧焊缝执行类型选择，例如：
直线+直线
对于直线多段焊接或者多点焊接也可采用断续焊方式，可以在工艺设置中焊接设置开启断续焊功能 。
直线+圆弧或者圆弧+圆弧
圆
在起弧下方配置焊缝执行类型以及轨迹后，需增加收弧节点才算一个完整的焊缝，所属焊缝内的所有节点前的图标都会变成蓝色，并且在收弧节点下需配置收弧的 安全点 ，在焊接结束后回到安全位置；
到此一个简单的单道焊接程序就配置完成。点击程序节点区上方保存 
按钮，即完成单道焊接程序；
焊缝不同焊接速度程序#
单条焊缝，不同焊接速度的焊接程序，需要再收弧前创建多个起弧节点，起弧节点设置不同的焊接工艺，例如：更改焊接工艺的焊接速度，实现单次焊接不同焊接速度需求，如下图：
收弧节点前多起弧节点不会重复触发起弧指令
多层多道焊接程序#
多层多道焊接程序和单道程序一样，区别在于焊缝的工艺设置；
按场景创建程序，例如：
点击起弧焊缝添加多层多道工艺，如果已在工艺库添加了多层多道工艺，则直接选择；如果使用专家系统则进入专家系统填写相关焊接参数生成；如果使用用户自定义工艺则进入用户自定义工艺添加工艺数据；
这里只做用户自定义工艺示例，工艺库和专家系统参考工艺库和焊接工艺与设置。
点击起弧节点的焊缝按钮，选择焊道设置进行多层焊道设置。
添加焊道数据。例如：第一层一道、第二层两道、第三层三道。
添加焊道后点击确定进入预览页面，在预览页面可选中网格中焊道，点击参数详情按钮进入焊接参数页面，或者直接点击左侧焊接参数按钮进入焊接参数页面。
示例： 第一层一道，作为跟焊道只需要依次（起弧前→起弧→焊接/摆焊→收弧→起弧后）点击相应按钮添加相关焊道数据即可。完成后点击保存返回预览页面，进行其他焊道操作；
示例： 第二层一道；非跟焊道需配置层间信息。配置层间信息如下图，配置完成后点击工艺参数再进行工艺参数配置（参照上方根示例）
后续焊道配置同上，依次配置即可。配置完后点击功能设置，进入功能设置页面，可根据需求开启相关功能（如电弧跟踪、焊接保护、多层多道等）。
如需为多层多道添加I/O道间、道间延时或者多层多道仅执行部分焊道操作，在此点击多层多道按钮，做多层多道配置；（操作方式可参考 程序管理 关于焊缝工艺与设置中的多层多道设置描述）
完成多层多道工艺设置后，点击 保存 按钮，即完成了多层多道焊接程序。
过渡轨迹： 在多层多道焊接复杂场景下，道与道之间过渡时要考虑安全姿态问题，因此需要设置过渡轨迹。 过渡轨迹设置方式： 1. 当前焊缝为多层多道焊缝； 2. 在程序中选中收弧节点，在收弧内容区域右下角点击 ‘添加过渡轨迹’； 3.添加过渡轨迹指令后，点击页面右侧创建指令，然后按照场景添加相应的运动轨迹指令即可。例如：添加直线； .. image:: ./image/04-21.jpg
多焊缝焊接程序#
除了多层多道以外，还可添加多条焊缝，进行焊接执行；程序编辑方式和工艺添加方式不变，只需通过增加起弧和收弧的方式创建其他焊缝即可，如下图所示：
实时校验#
在编辑程序过程中，实时检测添加的程序节点是否正确，并给出相应的提示。
点位未记录： 运动指令中点位未记录时，程序节点字体倾斜并变为红色。例如：
未设置工艺参数： 添加起弧指令后，未设置工艺参数时，起弧节点上焊缝按钮字体变为红色。例如：
关节运动添加错误： 在焊接的过程中不允许添加关节运动指令，如添加关节运动指令，关节运动指令左侧图标变成红色。例如：
程序返回： 程序编辑状态点击左上方返回按钮，会弹出‘请选择关闭程序的操作’提示框，选择保存则会保存当前程序后返回程序列表，选择放弃更改，则放弃当前编辑的程序，保留程序编辑前的状态，返回程序列表。在打开当前程序后，若在多次编辑并保存时，在编辑状态下返回后选择放弃修改按钮，则此时保留的程序是最近一次保存的程序；非编辑状态无弹窗；
程序运行#
程序运行即焊接执行。非编辑状态下，点击 运行 按钮，即可开始程序运行。
程序运行前校验
程序运行前会进行相关程序校验，校验通过后，即可进行程序保存和运行。校验规则如下：
程序中存在起始点、直线、圆弧、圆、关节运动等节点时，必须设置其标记的记录点位置。缺少时校验不通过，会有弹出框提示，如直线点存在未记录
程序中存在起弧指令时，必须配置焊缝的工艺配置，若未配置工艺配置，则校验不通过，会有弹出框提示
程序中存在起弧指令时，必须在起弧后配置的收弧指令和收弧安全点，若未配置，则校验不通过，会有弹出框提示
程序中存在收弧指令时，必须在收弧前配置的起弧指令，若未配置，则校验不通过，会有弹出框提示
当前机器人姿态点与程序起始点不同时，页面下方会出现‘与Home位置不一致, 请先将机器人移动到Home位置’提示，点击按住回起点即可回到起始点；
程序校验通过后程序正常运行。 程序运行中时，页面进行运行状态和焊接参数显示，提供部分操作指令功能，如下：
运行状态和焊接参数显示：
运行状态：页面左上角机器人状态显示为运行中，左侧程序会标注显示当前执行运动轨迹节点；内容区域上方会显示当前焊接的焊缝焊道；如需看机器人运行姿态可点击页面右侧‘机器人仿真’按钮，切换至机器人仿真页面；
焊接参数显示：页面内容区域上方会显示当前焊接参数信息（电流、电压、焊接速度）；中部区域默认会显示当前电流电压的曲线波动图；
运行中操作指令功能：
焊接实时数据修改：点击页面顶部设置按钮进入设置页面，在焊接设置中将 启用在线微调 功能打开；启用后即可在程序运行中对焊接的部分参数进行微调修改；在线微调必须是在焊接轨迹的过程中才能进行修改；且修改后可以选择是否同步修改至焊缝工艺中；例如：修改焊接速度，出现保存按钮的弹窗，按住弹窗右上角可进行移动；如保存后可到焊缝工艺中查看修改结果；
操作指令：内容区域下方提供了几种操作指令；
功能指令： 功能指令工具区从左到右分别为：
移动： 进入机器人移动页面，在移动页面可点击相应按钮进行移动操作；也可点击移动到按钮输入相应的关节角度进行移动操作；
送丝： 操纵送丝机进行送丝操作；
收丝： 操纵送丝机进行收丝操作；
送气： 操作焊机进行送气操作；
运行指令：
步进： 程序以步进的模式运行；
运行： 运行程序；
取消： 点击取消按钮，关闭当前焊接任务；
暂停： 点击暂停按钮，暂停当前焊接任务；
继续： 暂停状态下，点击继续按钮，继续执行当前焊接任务；