缩减模式#

表3‑12 缩减模式执行逻辑#

触发条件

输出响应

复位条件

1） 安全输入被配 置为缩减模式触发信号，当两个MCU都检 测到输入被激活时，缩减模式被触发。

2） 安全控制器向机器人控制器发 送减速命令，使机器人平稳减速，安全 功能中激活了新的更严格的减速阈值。

3） 阈值按照固定公式从当前值 过渡到缩减值的过程。该公式基于触发 缩减模式后经过的时间和移动的距离。

缩减模 式阈值在以下安 全功能中激活：

  1. SLP

  2. SLS

  3. TPL

  4. TSL

  5. SLT

  6. TFL

  7. SPL

  8. TOM

安全 输入未激活。