安全扭矩限制

表3‑16 安全扭矩限制执行逻辑

触发条件	输出响应	复位条件
任何关节扭矩值超过最大扭矩（参见“安全参数-关节安全参数”章节）-10Nm，SS2保护触发。	如果检测到故障，则触发SS2。	SLT的复位条件与SS2相同。